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Nacque a Marina di Campo il 3 gennaio 1909, ultimo di otto figli di un armatore che trasportava vini oltreoceano. Dopo aver frequentato il ginnasio a Firenze, nel 1925 entrò nella Regia Accademia navale di Livorno e nel 1933 conseguì a pieni voti la laurea alla Scuola di Ingegneria Navale di Napoli.

Oltre che palombaro e marinaio Tesei fu inventore. Si deve a lui, infatti, l’introduzione del siluro a lenta corsa, conosciuto anche come ‘maiale’ per la forma tozza. Questa invenzione, che gli valse Medaglia d’Oro di 1ª Classe, risultò molto utile durante il secondo conflitto mondiale e consentiva a due uomini di vivere, navigare e attaccare il nemico per via sottomarina.  Fino ad allora, le navi avversarie erano attaccate solo in superficie con i cosiddetti ‘barchini’, piccoli motoscafi imbottiti di esplosivo.

Per brevettare il ‘maiale’, l’inventore perfezionò il progetto della torpedine semovente Rossetti (mignatta), già protagonista dell’impresa di Pola a danno degli austriaci nel 1918. Fu poi lui stesso a voler pilotare uno dei due siluri che avrebbero dovuto colpire il nemico britannico a Malta, nonostante fosse fiaccato nel fisico dal duro servizio svolto per la Marina italiana.

Una volta avviata l’offensiva maltese, dei problemi tecnici dell’altro siluro ‘maiale’, fecero ritardare l’operazione e, per recuperare il tempo perso e portare ugualmente a termine la missione, l’irriducibile rinunciò ad abbandonare l’abitacolo prima che esplodesse, sacrificando la vita assieme al gregario Alcide Pedretti.

Il 31 maggio 1946 il re Umberto II di Savoia, assegnò la medaglia d’oro al valor militare a Teseo Tesei. Il palombaro del Genio Navale che aveva sacrificato la sua vita nella Seconda Guerra Mondiale. Negli anni Sessanta, furono intitolati a Teseo Tesei l’aeroporto di Marina di Campo, un viale di Portoferraio e il Circolo Subacquei.